1993年4月〜1995年3月 日本学術振興会特別研究員（ＤＣ/ＰＤ）（東京大学）
1995年4月〜1998年4月 神戸大学工学部知能情報工学科助手
1998年4月〜2003年1月 京都大学大学院情報学研究科通信情報システム専攻講師
2003年2月〜2007年3月 京都大学大学院情報学研究科通信情報システム専攻助教授
2007年4月〜2012年2月 京都大学大学院情報学研究科通信情報システム専攻准教授
2012年3月〜2019年3月 九州工業大学大学院情報工学研究院知能情報工学研究系教授
2019年4月〜現在 九州工業大学大学院情報工学研究院情報・通信工学研究系教授